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国产激光雷达传感器如何实现汽车的定位以及驾驶

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发表于 2017-9-27 15:35:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
首先,通过激光雷达获取到三维点去数据后。进行点云分离,然后进行聚类,一般都是通过计算相邻两个激光点间的距离来决定是否属于同一类。聚类完之后进行障碍物识别。识别也障碍物之后,进行前后两频对比,可以识别是静态障碍物还是动态障碍物。动态障碍物也可以计算出运动速度等。
在高精度地图数据采集过程中,会进行物体的特征提取,这可能是包括一些点、线、面,还有速感。特征提取出来后,会在高精度地图中存储起来,作为原始数据。当配备有激光雷达的车在行驶过程中感受到周围物体的时候,也会进行特征的提取,比如提取树干的特征,然后再和高精度地图存储的树干的特征进行匹配,这是利用激光雷达的定位过程。当然在匹配过程中也可以结合深度学习的方式。
国产激光雷达传感器如何实现汽车的定位以及驾驶

而在障碍物检测和分类方面,视觉传感器的分类能力是非常好的,甚至可以辨别出一辆车的车型,这是激光雷达做不到的。当然,使用视觉方案必须要依赖于其数据库的丰富程度,当数据库中没有该物体时,可能就识别不出来。比如装满了数木以及货物的车辆,通过视觉方案就很难识别其到底是什么物体。
在高精度地图数据采集过程中,会进行物体的特征提取,这可能是包括一些点、线、面,还有速感。特征提取出来后,会在高精度地图中存储起来,作为原始数据。当配备有激光雷达的车在行驶过程中感受到周围物体的时候,也会进行特征的提取,比如提取树干的特征,然后再和高精度地图存储的树干的特征进行匹配,这是利用激光雷达的定位过程。当然在匹配过程中也可以结合深度学习的方式。

而在障碍物检测和分类方面,视觉传感器的分类能力是非常好的,甚至可以辨别出一辆车的车型,这是激光雷达做不到的。当然,使用视觉方案必须要依赖于其数据库的丰富程度,当数据库中没有该物体时,可能就识别不出来。比如装满了数木以及货物的车辆,通过视觉方案就很难识别其到底是什么物体。

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