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多点激光雷达与单线激光雷达的区别

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发表于 2017-9-18 15:47:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
多点激光雷达指的是激光雷达多个发射源发出来的激光,是多线束的。相对于单线束来说最大的优点就是可以追踪多个物体的运动轨迹。现在多点激光雷达主要是用于无人驾驶汽车。单线激光雷达就是激光源发出的线束是单线的,只能追踪单个物体的运动轨迹。
多点激光雷达与单线激光雷达的区别
多点多线束激光雷达
多线激光雷达,顾名思义,就是通过多个激光发射器在垂直方向上的分布,通过电机的旋转形成多条线束的扫描。多少线的激光雷达合适,主要是说多少线的激光雷达扫出来的物体能够适合算法的需求。理论上讲,当然是线束越多、越密,对环境描述就更加充分,这样还可以降低算法的要求。
3D 多线激光雷达在无人驾驶运用中拥有两个核心作用。
1)3D 建模进行环境感知。通过激光扫描可以得到汽车周围环境的3D 模型,运用相关算法比对上一帧和下一帧环境的变化可以较为容易的探测出周围的车辆和行人。
2)SLAM 加强定位。3D 激光雷达另一大特性是同步建图(SLAM), 实时得到的全局地图通过和高精度地图中特征物的比对, 可以实现导航及加强车辆的定位精度。
目前,车载激光雷达的产品及生产厂商主要集中于国外,包括美国Velodyne公司、美国Quanegy公司以及德国IBEO公司等。国内的激光雷达产品主要以2D激光雷达为主,多用于地形测绘、建筑测量、家用服务机器人等领
域。不过,国内以速腾聚创、镭神智能、思岚科技等创业公司以及巨星科技、大族激光等上市公司为代表的企业也开始尝
试逐步进入车用激光雷达行业。同时,由于目前昂贵的价格成为车用激光雷达市场推广的最大障碍,因此低成
本化是其未来最主要的发展趋势。
单线激光雷达实际上是一个高同频脉冲激光测距仪,加上一个一维旋转扫描。单线激光雷达的特点:
只有一路发射和一路接收,结构相对简单,使用方便;
扫描速度高、角度分辨率高;
体积、重量和功耗低;
可靠性更高;
成本低;
激光雷达实际上是一种工作在光学波段(特殊波段)的雷达,它的优点非常明显:
1、具有极高的分辨率:激光雷达工作于光学波段,频率比微波高2~3个数量级以上,因此,与微波雷达相比,
激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率;
2、抗干扰能力强:激光波长短,可发射发散角非常小(μrad量级)的激光束,多路径效应小(不会形成定向发射,与微波或者毫米波产生多路径效应),可探测低空/超低空目标;
3、获取的信息量丰富:可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息,生成目标多维度图像;
4、可全天时工作:激光主动探测,不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。它只需发射自己的激光束,通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。

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