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多线激光雷达是怎么回事

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发表于 2017-8-31 18:31:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
多线激光雷达指的就是多条激光束发出去,对比与单束激光来说。现在用于无人驾驶汽车的多线激光雷达有16线、32线、64线。
国外的Velodyne产品线从16、32到64度覆盖了,因为做的比较全,所以市场上一直缺货,同时价格高企,经常是一个激光雷达比一辆车都要贵。
国内的话16线激光雷达已经由速腾聚创实现量产了,价格也比国外的要实惠很多。
激光雷达在自动驾驶中的应用,最重要部分还是定位:位置确定了,无人车才知道要去哪里、以及怎么去。所以,确定“我在哪里”是第一步,也是非常关键的一步。
现在定位用 RTK,差分 GPS ,也有用激光雷达或者视觉去做。但 RTK 还是会受信号的干扰。特别是在一些城市、建筑和树比较多的地方,以及进隧道、出隧道,它的信号容易中断。
还有一个是基于视觉定位,它其实对于跟他视觉本身的特性有关,对环境的依赖比较强,比如逆光或雨雪天气下,这种定位容易失效。
激光雷达的优点在于,其探测距离较远,而且能够准确获取物体的三维信息;另外它的稳定性相当高,鲁棒性好。但目前激光雷达成本较高,而且产品的最终形态也还未确定。
激光雷达做物体的跟踪,相当于对每一个识别到的物体,都会计算,并且分割到底是自行车、卡车、行人还是私家车。
识别之后,除了我们知道自动驾驶本体车的速度以外,也可以跟踪出前车的速度,以及前车距离本车的横向和纵向距离。激光雷达输出的已经不是原始点云数据,还有每个障碍物空间的位置和分类,到底是哪种类型,以及速度信息。
激光雷达能做的事情有很多,包括定位、障碍物的检测、分类和跟踪、车道线的检测、路沿检测等等。在感知的工作里,激光雷达扮演了非常重要的角色。
首先就是传感器缺乏,一方面是现在的激光雷达比较贵,供货周期也非常长,能够普遍用起激光雷达的公司并不多。而传感器的缺乏,解决方案的不成熟、点云算法人才积累太少,激光雷达无法发挥最大威力。
对于无人驾驶团队,他们可能除了激光雷达的点云算法以外,还做摄像头算法、毫米波雷达算法以及多传感器的融合,包括定位、路径规划、决策控制和改车等等。他们做的技术点非常多,无法聚焦,这导致他们被迫拉长战线。
所以在今年 4 月,我们针对激光雷达的解决方案提出了普尔米修斯计划。我们希望这个计划的本质是一个负责开放共享的态度,加快整个无人驾驶商业化落地。


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